Después de 8 años inolvidables, he decidido dejar Google DeepMind. Me siento inmensamente agradecido de haber tenido la oportunidad de ayudar a transformar el sueño del aprendizaje de robots de propósito general de una idea marginal herética en una hoja de ruta tecnológica normalizada. Ha sido el honor de mi vida trabajar en los problemas más desafiantes e importantes de nuestro tiempo con los colegas más brillantes, amables y talentosos que podría haber deseado. Gracias a Julian y Vincent por arriesgarse conmigo en 2017, cuando un equipo heterogéneo de Google Brain comenzó a explorar el potencial del aprendizaje de extremo a extremo en granjas de brazos en el mundo real. El equipo siempre ha soñado en grande: mi "proyecto inicial" con Corey y Pierre fue trabajar en una política de imitación condicionada por objetivos capaz de pasar de cualquier condición inicial (incrustación latente) a cualquier estado objetivo. ¡Ese proyecto de 3 meses se convirtió en un esfuerzo de 2 años! Pero a pesar de que las ambiciones de investigación eran elevadas, los colegas y mentores siempre han sido realistas y compasivos por defecto. Alex H, Karol, Julian y Sergey apoyaron mi visión de RL de control concurrente a escala mientras me permitían el espacio para convertirme en un investigador creativo en mis propios términos. El progreso técnico del equipo y mi propio gusto por la investigación comenzaron a acelerarse sustancialmente en 2020, cuando Kanishka y Karol inspiraron a todo el equipo a apostar fuerte por un solo disparo loco: una política general de robots que pudiera realizar miles de tareas de manipulación doméstica. Un esfuerzo grupal sin precedentes fue nuevo para todo el equipo, pero extremadamente satisfactorio: aprender a navegar armoniosamente por el escalado de sistemas del mundo real de 0 a 1 (flotas de robots, teleoperadores, pilas de aprendizaje a escala) junto con una exploración científica rigurosa (una comparación objetiva de las propiedades de escalado de la imitación y el aprendizaje por refuerzo). Aprendí mucho de todos mis compañeros de armas durante este tiempo, e incluso hasta el día de hoy, muchas de mis intuiciones de investigación e ingeniería se basan en las lecciones que aprendí de Eric, Yao, Alex I, Keerthana y Yevgen. El siguiente período, que comenzó en 2022, fue absolutamente mágico y único en la amplitud y profundidad de las exploraciones imaginativas a las que tuve el privilegio de contribuir y liderar. Explorar el potencial de los modelos de base para la robótica cambió mi perspectiva de investigación de forma permanente, y proyectos como SayCan, RT-1 y RT-2 se sintieron como los primeros momentos mágicamente virales cuando el mundo comenzó a pensar más seriamente en cómo podría ser la promesa de una IA incorporada general y de alto rendimiento. Cuando los primeros VLA generalistas comenzaron a realizar tareas de manera confiable para las que no habíamos recopilado datos, fue un gran momento de iluminación para nuestro equipo y el campo. Durante este tiempo, me inspiró inmensamente lo que la alta agencia, la creatividad maníaca y la velocidad de iteración ardiente pueden hacer por la investigación, aprendiendo de colegas extremadamente amables y productivos como Fei, Brian, Andy, Pete, Quan, Harris y Danny. Apliqué este enfoque de investigación tremendamente creativa a áreas que me interesaban, como la creación de mejores representaciones de acción, la comprensión de la generalización de los robots y el aprovechamiento de los VLM para la calidad y el aumento de datos. Estoy agradecido a los compañeros de equipo que se unieron a mí en estas exploraciones aventureras, como Chelsea, Dorsa, Jonathan, Wenhao, Tianli, Montse, Sean, Austin, Kelly y Paul. También aprecio profundamente todas las colaboraciones académicas durante este tiempo, que van desde el aprendizaje de encarnación cruzada de múltiples instituciones hasta los VLA de código abierto, la evaluación escalable fuera de línea y la organización de talleres. Gracias, estudiantes, pasantes y amigos; en particular, Soroush, Jiayuan, Laura, Xuanlin, Kyle, Karl, Oier, Dhruv, Annie, Jensen, Priya, Suneel, Ike, Homanga, Hao y Xuesu. En el capítulo final de mi carrera en GDM, a partir de 2024, me enamoré de la ciencia y el impacto de los modelos de frontera y de cómo aprovecharlos adecuadamente en robótica. Siempre me molestó fundamentalmente que el aprendizaje de robots a menudo se pareciera al aprendizaje automático "clásico" de simplemente ajustar distribuciones simples con modelos pequeños, en lugar de los sistemas a escala pulidos y la ciencia de cómo se desarrollan los modelos de frontera con el entrenamiento previo, medio y posterior. Quería aprender sobre ese mundo y descubrir cómo hacer que AGI entendiera el mundo físico. Estoy orgulloso del progreso que hemos logrado, y desde donde comenzamos con Gemini 1.0 hasta hoy, las innovaciones de investigación que hemos desbloqueado han colocado tanto a Gemini como a Gemini Robotics claramente a la vanguardia tanto de la comprensión fundamental del mundo como del control general de VLA. Muchas gracias a mis compañeros de equipo en Embodied Reasoning que hacen que cada día sea brillante, interesante y divertido: Fei, Jacky, Laura, Wentao, Annie, Lewis, Ksenia, Mohit, Sean y Danny. Gracias a los amigos de Gemini Multimodal que me enseñaron a modelar fronteras: Xi, Karel, Ishita y Xudong. Gracias a los susurradores de VLA que me han mostrado hasta dónde pueden llevarte la innovación y la perseverancia: Coline, Giulia, Claudio, Alex L, Sumeet, Ashwin, Sudeep, Debi y Ayzaan. Gracias a los mentores a lo largo de los años que han brindado ejemplos brillantes de que la velocidad, el impacto y la compasión no son de suma cero: Carolina, Jie, Kanishka, Nicolas, Jonathan, Pierre, Vincent, Karol, Sergey, Chelsea y Julian. Gracias, gracias, gracias. Ha sido una aventura increíble, y soy muy afortunado de haber sido parte del equipo loco que comenzó los avances tecnológicos que transformaron el mundo en uno donde la AGI incorporada general y útil es omnipresente en la sociedad. ¡Siempre seré fan # 1 de GDM! En cuanto a mi propio viaje, me embarcaré en una nueva aventura, familiar y muy diferente, y espero tener más para compartir pronto.