在八年難忘的時光後，我決定離開 Google DeepMind。我非常感激能有機會幫助將通用機器人學習的夢想從一個異端的邊緣想法轉變為一個正常化的技術路線圖。能夠與我所希望的最聰明、最善良和最有才華的同事們一起，致力於我們這個時代最具挑戰性和重要性問題的工作，對我來說是終生的榮幸。 感謝 Julian 和 Vincent 在 2017 年給我機會，當時 Google Brain 的一個雜牌軍團開始探索在現實世界中端到端學習的潛力。這個團隊一直夢想著大：我與 Corey 和 Pierre 的 "啟動項目" 是開發一個能夠從任何初始條件（潛在嵌入）到達任何目標狀態的目標條件模仿策略。那個為期三個月的項目變成了一個為期兩年的努力！但即使研究的雄心壯志很高，同事和導師們始終是腳踏實地和富有同情心的。Alex H、Karol、Julian 和 Sergey 支持我在大規模下的並行控制強化學習的願景，同時給我空間讓我以自己的方式成長為一名創造性的研究者。 在 2020 年，團隊的技術進步和我自己的研究品味開始大幅加速，當時 Kanishka 和 Karol 激勵整個團隊在一個單一的瘋狂月球任務上大膽下注：一個能夠完成數千個家庭操作任務的通用機器人策略。這樣一個前所未有的團隊努力對整個團隊來說都是新的，但卻極其令人滿意——學會如何和諧地導航 0 到 1 的現實世界系統擴展（機器人艦隊、遠程操作員、擴展學習堆棧），同時進行嚴謹的科學探索（模仿學習和強化學習的擴展性質的客觀比較）。在這段時間裡，我從所有的戰友那裡學到了很多，直到今天，我的許多研究和工程直覺仍然源於我從 Eric、Yao、Alex I、Keerthana 和 Yevgen 那裡學到的課程。 接下來的時期，從 2022 年開始，對我來說是絕對神奇和獨特的，因為我有幸參與和主導了廣泛而深入的想像探索。探索基礎模型在機器人學中的潛力永久改變了我的研究視野，像 SayCan、RT-1 和 RT-2 這樣的項目讓我感受到世界開始更認真地思考通用和高效的具身 AI 的承諾的第一個神奇的病毒式時刻。當第一批通用的 VLAs 開始可靠地執行我們尚未收集數據的任務時，這對我們的團隊和整個領域來說都是一個巨大的啟發時刻。在這段時間裡，我深受高能量、狂熱創造力和快速迭代的啟發，學習了來自極其友善和高效的同事們，如 Fei、Brian、Andy、Pete、Quan、Harris 和 Danny。我將這種狂野創造性研究的方法應用到我關心的領域，例如創建更好的行動表示、理解機器人泛化，以及利用 VLMs 提升數據質量和增強。我感謝那些與我一起參與這些冒險探索的隊友，如 Chelsea、Dorsa、Jonathan、Wenhao、Tianli、Montse、Sean、Austin、Kelly 和 Paul。我也非常感謝在這段時間內的所有學術合作——從多機構跨體現學習到開源 VLAs，再到可擴展的離線評估，還有組織研討會。感謝學生、實習生和朋友；特別是 Soroush、Jiayuan、Laura、Xuanlin、Kyle、Karl、Oier、Dhruv、Annie、Jensen、Priya、Suneel、Ike、Homanga、Hao 和 Xuesu。 在我在 GDM 職業生涯的最後一章，從 2024 年開始，我對前沿模型的科學和影響產生了濃厚的興趣，以及如何在機器人學中正確利用它們。機器人學習經常看起來像是 "傳統" 機器學習，只是用小模型擬合簡單的分佈，這一直讓我感到困擾，而不是前沿模型如何通過預訓練、中訓練和後訓練來開發的精緻擴展系統和科學。我想了解那個世界，並弄清楚如何讓 AGI 理解物理世界。我為我們所取得的進展感到自豪，從我們與 Gemini 1.0 開始的地方到今天，我們解鎖的研究創新使 Gemini 和 Gemini Robotics 明確地位於基礎世界理解和通用 VLA 控制的最前沿。非常感謝我的同事們在具身推理中，讓每一天都充滿光明、有趣和樂趣：Fei、Jacky、Laura、Wentao、Annie、Lewis、Ksenia、Mohit、Sean 和 Danny。感謝 Gemini 多模態的朋友們教我如何使用前沿模型：Xi、Karel、Ishita 和 Xudong。感謝 VLA 低語者們向我展示了創新和堅持能帶你走多遠：Coline、Giulia、Claudio、Alex L、Sumeet、Ashwin、Sudeep、Debi 和 Ayzaan。感謝多年的導師們提供了閃亮的榜樣，讓我明白速度和影響力，以及同情心，並不是零和遊戲：Carolina、Jie、Kanishka、Nicolas、Jonathan、Pierre、Vincent、Karol、Sergey、Chelsea 和 Julian。 謝謝你，謝謝你，謝謝你。這是一段難以置信的冒險，我很幸運能成為這個瘋狂團隊的一部分，這個團隊開始了將世界轉變為一個通用和有幫助的具身 AGI 在社會中無處不在的技術突破。我將永遠是 #1 GDM 粉絲！至於我自己的旅程，我將開始一個新的冒險，既熟悉又非常不同，希望不久後能有更多分享。